第二十一屆上海國(guó)際汽車工業(yè)展覽會(huì)于4月23日正式開幕。通過重磅新車與領(lǐng)先科技的亮相，全面展示世界汽車工業(yè)的科技發(fā)展水平和技術(shù)創(chuàng)新突破。在本屆車展中，汽車之家邀請(qǐng)了蔚來整車運(yùn)動(dòng)性能集成負(fù)責(zé)人竇煒展開深入交流，一起聚焦創(chuàng)新，共話行業(yè)未來。
在蔚來ET9(參數(shù)|詢價(jià))上，“天行智能底盤”帶來的爆胎控制、香檳塔挑戰(zhàn)、5D座艙等新功能引發(fā)了大量關(guān)注。據(jù)蔚來透露，“天行智能底盤”今后也將下放到30萬元級(jí)別的產(chǎn)品上。在此次交流中，竇煒表示，面對(duì)不同用戶群體以及不同價(jià)位的車輛，“天行智能底盤”的硬件配置會(huì)有差異，所以在性能上也會(huì)有所差異。但他強(qiáng)調(diào)，“天行智能底盤”是一個(gè)更大的概念，?它可以兼容不同的硬件配置，軟件系統(tǒng)也在底盤控制方面起到非常重要的作用，讓這一系統(tǒng)可以擴(kuò)展調(diào)試邊界，兼顧不同場(chǎng)景的差異化需求。
2025年4月23日，上海車展，理想汽車展臺(tái)，理想MEGA。
以下為對(duì)話實(shí)錄：
汽車之家：性能集成部門的工作主要涉及哪些方面？是否是平常大家所說的車輛調(diào)校？聽說蔚來性能集成部門的工程師都是駕駛愛好者？
竇煒：性能集成顧名思義，是通過對(duì)硬件和軟件功能集成的方式，實(shí)現(xiàn)整車的最佳性能。性能集成部門的工作就是圍繞著如何準(zhǔn)確地將用戶體驗(yàn)、產(chǎn)品部門的需求轉(zhuǎn)化成性能指標(biāo)，并進(jìn)一步拆解成對(duì)系統(tǒng)、零件、功能的要求，通過匹配與調(diào)試的方式進(jìn)行不斷迭代，使軟硬件之間完美地協(xié)同工作，向用戶提供最優(yōu)的性能體驗(yàn)。在這個(gè)過程中，我們需要處理大量不同硬件以及軟件控制之間的相互耦合關(guān)系，不斷突破制約，從中尋求一個(gè)最優(yōu)解。
在蔚來，性能主要指的是與車輛的運(yùn)動(dòng)特性相關(guān)的指標(biāo)，比如加速，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向，操控，乘坐舒適性，穩(wěn)定性控制等等，通過對(duì)這些性能，打造屬于蔚來的風(fēng)格，向用戶提供優(yōu)秀的駕乘體驗(yàn)。
如果把車輛比作一道菜，那么硬件就相當(dāng)于各種食材，軟件就好比各種烹飪的技法，而性能集成就是保證菜品具有滿足目標(biāo)用戶口味的制作配方。
俗話說，工欲善其事，必先利其器。所以，在蔚來要把性能集成做好，那么熱愛駕駛，對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)特性保持敏感和專注就是一個(gè)必要條件。我們部門的確都是駕駛愛好者，是一群幸福的工程師，把愛好和工作合二為一了。
汽車之家：蔚來ET9使用了線控底盤，整個(gè)駕駛風(fēng)格舒適線性，幾乎不需要適應(yīng)就上手了，對(duì)于這個(gè)親和力極強(qiáng)的風(fēng)格，在開發(fā)過程中，性能集成是如何進(jìn)行定義的？如何一步一步做到車輛量產(chǎn)？這其中是否有什么取舍？
竇煒：感謝您對(duì)ET9的肯定。的確，就像您說的，ET9雖然集諸多黑科技與一身，但即使對(duì)于初次上手的用戶而言，駕駛起來也不覺得有絲毫的違和感，很快就適應(yīng)了這套天行底盤帶來的優(yōu)秀的駕駛體驗(yàn)。其實(shí)做到這點(diǎn)并不容易。
在ET7、ES8開發(fā)接近尾聲的時(shí)候，我們就和產(chǎn)品定義以及體驗(yàn)部門一起討論ET9這樣的行政旗艦在底盤上還需要有什么樣突破。斌哥（蔚來創(chuàng)始人、董事長(zhǎng)、CEO 李斌）在NIO Day說，ET9是一款“敢想有為”的車。在底盤開發(fā)的早期階段，我們就在挑戰(zhàn)自己，問自己需要有什么樣的體驗(yàn)才能突破傳統(tǒng)底盤的痛點(diǎn)，比如超長(zhǎng)的軸距與靈活的轉(zhuǎn)向之間的矛盾，方向盤頻繁傳接手與用戶輕松操控的訴求之間的矛盾，平穩(wěn)的車身姿態(tài)與多變的轉(zhuǎn)向以及加減速工況之間的矛盾等等。結(jié)合之前我們?cè)诘妆P前瞻技術(shù)上的預(yù)研，全主動(dòng)懸架-線控轉(zhuǎn)向這兩項(xiàng)突破性的技術(shù)成為了“敢想”清單上的前兩名。
目標(biāo)定了，就進(jìn)入下一步。我們對(duì)諸如線控轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、全主動(dòng)懸架等新系統(tǒng)搭建了工程驗(yàn)證車，也就是通常大家所聽到的“騾子車”。通過騾子車，我們摸索總結(jié)了各系統(tǒng)的特性，相互協(xié)同的關(guān)系，以及軟件接口與控制邏輯，采集了大量的測(cè)試數(shù)據(jù)，識(shí)別了開發(fā)調(diào)試中需要重點(diǎn)關(guān)注的場(chǎng)景。利用這些數(shù)據(jù)，我們利用虛擬開發(fā)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)和整車建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并結(jié)合軟件在環(huán)和硬件在環(huán)技術(shù)，對(duì)硬件選型和軟件控制邏輯進(jìn)行快速迭代，給實(shí)車調(diào)試打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，保證第一臺(tái)實(shí)車就能具備及格分。
當(dāng)然，我們不會(huì)只停留于及格的水平。在實(shí)車下線之后，我們馬不停蹄地開始了正式地調(diào)試以及優(yōu)化。大家知道，車輛的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)是圍繞著X，Y，Z三個(gè)坐標(biāo)軸，以及繞這三更軸旋轉(zhuǎn)的三種轉(zhuǎn)動(dòng)，共6個(gè)自由度展開的，懸架、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)等各系統(tǒng)在這六個(gè)自由度上又是相互耦合和影響的。
在調(diào)試優(yōu)化過程中，我們組成了由各子系統(tǒng)硬件團(tuán)隊(duì)、軟件團(tuán)隊(duì)、體驗(yàn)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合的戰(zhàn)隊(duì)。在調(diào)試過程中，各團(tuán)隊(duì)相互校驗(yàn)每一次的迭代，共同協(xié)商解決問題的方案，確保各系統(tǒng)協(xié)同處于最優(yōu)路徑上。比如，為了在6：1與14：1的巨大轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比變化過程中營(yíng)造自然的手感以及運(yùn)動(dòng)體驗(yàn)、轉(zhuǎn)向、懸架，軟件團(tuán)隊(duì)嘗試了多種傳動(dòng)比變化方案，進(jìn)行了數(shù)十次基于不同路面附著條件下，規(guī)模不等的內(nèi)部評(píng)審，最終達(dá)到了低速靈活、高速穩(wěn)定、手感自然、運(yùn)動(dòng)平順的效果。
在開發(fā)過程中，全棧自研的優(yōu)勢(shì)也進(jìn)一步得到了印證。比如，各位媒體老師體驗(yàn)的爆胎場(chǎng)景，從車的姿態(tài)上看平平無奇，其實(shí)背后更像是一個(gè)技藝高超的雜技演員在一邊表演雜耍，一邊走鋼絲。這里面有Sky OS對(duì)底層軟件的打通來保證低時(shí)延，也有自研底盤控制軟件的精準(zhǔn)控制邏輯，還有大量黑盒子，灰盒子接口打通之后的無縫銜接，集成工作的背后離不開對(duì)每個(gè)鏈路的精細(xì)梳理。
當(dāng)然，要實(shí)現(xiàn)開發(fā)的閉環(huán)，驗(yàn)證是不可或缺的一步。我們通過大量的驗(yàn)證工作，對(duì)這些復(fù)雜系統(tǒng)協(xié)同工作的穩(wěn)定性，應(yīng)對(duì)不同工況的魯棒性，甚至是部分系統(tǒng)失效時(shí)的備份能力都進(jìn)行了考核，確保交付的產(chǎn)品品質(zhì)。
在這里，我也要特別感謝我們的合作伙伴，在整個(gè)開發(fā)過程中始終和我們緊密合作，分析解決問題，多次為了達(dá)到嚴(yán)格的性能需求而更新升級(jí)軟件邏輯，與我們攜手打造了這套劃時(shí)代的天行底盤系統(tǒng)。
汽車之家：天行主動(dòng)懸架的結(jié)構(gòu)相比傳統(tǒng)的主動(dòng)懸架，有什么優(yōu)勢(shì)？這套來自供應(yīng)商ClearMotion的懸架硬件，最初引入的時(shí)候是如何與CM協(xié)同分工的？調(diào)校工作是否是蔚來獨(dú)立完成的？
竇煒：在與蔚來合作之初，CM（ClearMotion）也只是一家初創(chuàng)公司，產(chǎn)品還處于Demo階段。我們協(xié)助CM完成了從概念的樣件，到工業(yè)化量產(chǎn)的過程。在ET9的項(xiàng)目上，對(duì)于懸架的布置，硬點(diǎn)設(shè)計(jì)，硬件匹配調(diào)試，軟件控制標(biāo)定，都是由蔚來自主進(jìn)行開發(fā)的。
汽車之家：天行主動(dòng)懸架的核心場(chǎng)景是否就是橋接拋跳，飛坡這樣的路面？這套懸架對(duì)于道路的適應(yīng)性如何？還有哪些道路場(chǎng)景是它擅長(zhǎng)的？
竇煒：核心場(chǎng)景當(dāng)然不僅僅是飛坡，但飛坡是最能體現(xiàn)天行主動(dòng)懸架優(yōu)勢(shì)的場(chǎng)景之一。除了飛坡，對(duì)于左右非對(duì)稱的扭矩路，急加速、急減速、急轉(zhuǎn)向的車身水平姿態(tài)控制，過減速帶的平順性，以及破碎路面的隔離感營(yíng)造上，天行主動(dòng)懸架都展現(xiàn)出了更優(yōu)秀的素質(zhì)。